8.2 CAN总线接口–协议 这一节我们将详细地了解CAN总线的协议以深入地掌握CAN总线应用和设计。目前CAN总线的标准化被分割成6个部分，即ISO 11898-1~6， 这个6个部分分别对CAN总线的链路层和物理层、高速物理介质附属层、低速物理介质附属层、时间触发的CAN通讯(即TTCAN)、低功耗的高速物理附属层、 可选择性唤醒的高速物理附属层等进行标准化以便于全球CAN网络节点制造商的产品能够相互兼容和互联。这些标准化文档的简介在ISO组织网站[1]可以搜索到， CAN网络节点产品的开发者必须仔细阅读这些文档确保自己的产品遵循这些标准。 目前在用CAN总线版本分为2.0A、2.0B、FD，虽然CAN XL已经启动但尚未正式应用，除了已废止的标准，在用的ISO 11898的6个部分分别对这三种版本的低层协议实施标准化。 低层协议仅包括数据链路层(DLL)和物理层(PHY)，CAN总线的高层协议基本上与行业有关。 在8.1节我们从CAN2.0A的一个标准数据帧的位流开始了解CAN总线，现在我们再深入了解CAN2.0A标准的协议。 CAN2.0A标准协议支持4种协议帧：标准数据帧、远程请求帧、错误帧和过载帧，其中错误帧和过载帧都属于容错处理。当数据帧发送节点发送数据期间侦测到数据发送错误， 则发起主动错误帧(由连续6个显性位‘0’代表错误帧标志和连续8个隐性位’1‘代表错误定界符)告知CAN网络上其他节点放弃本次通讯，当数据帧接收者侦测到数据错误时， 则可以直接发出被动错误帧(由连续6个
