GR00T-WholeBodyControl快速开始：10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程
GR00T-WholeBodyControl快速开始10分钟跑通人形机器人Sim2Sim演示的完整教程【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControlGR00T-WholeBodyControl 是 NVIDIA 开源的人形机器人全身控制Whole-Body Control, WBC统一平台涵盖 Isaac-Gr00t N1.5/N1.6 的 Decoupled WBC、GEAR-SONIC 系列人形行为基础模型与 MotionBricks。本教程面向新手手把手带你用Sim2Sim仿真到仿真流程在 MuJoCo 中跑通 G1 人形机器人的全身控制演示——无需真机只需一台 Ubuntu 开发机。 先搞懂Sim2Sim 在演示什么Sim2Sim 是用仿真器验证真实部署代码的流程也是官方强烈推荐的上真机前的第一步组成部分角色说明MuJoCo 仿真器终端 1提供 G1 机器人状态模拟物理环境C 推理栈deploy终端 2与真机部署完全相同的二进制运行 ONNX 策略键盘/ZMQ 输入交互用按键播放参考动作、切换步态这样跑通的策略和流程之后可以原封不动地部署到 Unitree G1 真机上。✅ 环境要求3 分钟确认Ubuntu 20.04 / 22.04 / 24.04或其他 Debian 系 LinuxNVIDIA GPU带 CUDA 驱动TensorRTx86_64 桌面版需要10.13Jetson Orin 需要10.7JetPack 6⚠️ 版本必须严格匹配错误版本会导致推理结果错误Python 3.8与Git LFSsudo apt install git-lfs git lfs install完整的前置条件见 docs/source/getting_started/installation_deploy.md。 第一步克隆仓库并拉取大文件git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl.git cd GR00T-WholeBodyControl git lfs pull # 必须执行仓库含网格、ONNX 等大文件 python check_environment.py # 验证环境 没有git lfs pull会下载到 LFS 指针小文件导致后续静默失败。⚙️ 第二步构建 C 推理引擎cd gear_sonic_deploy chmod x scripts/install_deps.sh ./scripts/install_deps.sh # 安装系统依赖 source scripts/setup_env.sh # 配置 TensorRT 等环境变量 just build # 编译部署二进制不想手动管理依赖项目也提供了 DockerROS2 Humble环境运行 gear_sonic_deploy/docker/run-ros2-dev.sh 即可进入容器构建。 第三步下载 SONIC 模型权重仓库自带下载脚本 download_from_hf.py默认拉取部署所需的 ONNX 编码器、解码器与规划器模型python download_from_hf.py # 默认 SONIC 部署模型 # python download_from_hf.py --low-latency # 低延迟遥操作模型 # python download_from_hf.py --sonic-v1-1 # SONIC v1.1 模型模型会放到 gear_sonic_deploy/policy/ 下的对应目录供deploy.sh直接加载。 第四步两个终端跑通 Sim2Sim 演示一次性准备在宿主机仓库根目录安装 MuJoCo 仿真环境脚本会自动创建独立的.venv_sim虚拟环境bash install_scripts/install_mujoco_sim.sh终端 1 — MuJoCo 仿真器宿主机仓库根目录source .venv_sim/bin/activate python gear_sonic/scripts/run_sim_loop.py终端 2 — 部署宿主机或 Dockergear_sonic_deploy/目录bash deploy.sh sim上手操作 7 步照抄即可终端 2 按]启动策略点击 MuJoCo 窗口按9把机器人放到地面回到终端 2 按T播放当前参考动作机器人完整执行N/P切换下一个/上一个动作序列再按T播放新动作R可从头重播当前动作按ENTER还能进入Planner 模式W/A/S/D实时行走转向、1/2/3切换慢走/走/跑结束或紧急停止时按O——全程手放键盘随时急停 效果预览SONIC 低延迟遥操作演示3 点 VR 遥操作下的全身跟随与地面拾取️ 进阶接入 PICO VR 遥操作熟悉 Sim2Sim 后可以按 docs/source/getting_started/vr_teleop_setup.md 用 PICO 头显做实时全身遥操作运行bash install_scripts/install_pico.sh安装遥操作环境然后穿戴腿部 Tracker❓ 常见问题速查问题解决模型加载异常/文件只有几百字节忘记git lfs pull重新拉取推理输出动作错误TensorRT 版本不匹配桌面必须 10.13deploy.sh找不到 TensorRT先执行source scripts/setup_env.sh并把TensorRT_ROOT加入~/.bashrc仿真/部署连不上确认两个终端都已就绪、部署在gear_sonic_deploy/目录执行bash deploy.sh sim紧急停止终端 2 按O 延伸阅读快速开始文档docs/source/getting_started/quickstart.md键盘控制完整按键表docs/source/tutorials/keyboard.md手柄控制docs/source/tutorials/gamepad.md仿真循环入口gear_sonic/scripts/run_sim_loop.pyMuJoCo 环境安装脚本install_scripts/install_mujoco_sim.sh模型下载脚本download_from_hf.py部署入口gear_sonic_deploy/deploy.sh跑通 Sim2Sim 只是开始——接下来你可以尝试键盘 Planner 的实时步态切换或按 docs/source/tutorials/vr_wholebody_teleop.md 体验 PICO 全身遥操作。祝你玩得开心【免费下载链接】GR00T-WholeBodyControlWelcome to GR00T Whole-Body Control (WBC)! This is a unified platform for developing and deploying advanced humanoid controllers. This includes: Decoupled WBC models used in NVIDIA Isaac-Gr00t, Gr00t N1.5 and N1.6 and GEAR-SONIC项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/gr/GR00T-WholeBodyControl创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考