OOMWOO 开源扫地机器人边刷电机、边刷与充电触点部件规格详解

OOMWOO 开源扫地机器人边刷电机、边刷与充电触点部件规格详解【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo本文以 contributions/part-specs/OsakaTX/side-brush-charging-contacts-specs.md2026-07-16 编译为骨架系统梳理 OOMWOO 开源扫地机器人项目中边刷电机Side Brush Motor、边刷Side Brushes与充电触点Charging Contacts三组关键部件的选型规格、物理拆解结论、固件控制接口与设计建议。文中数据源自上游 BOM.md 的三个新条目commit5977b86、61a6063、37f0bdc、codetiger/VacuumTiger 固件源码分析以及 iFixit 拆解指南、particleflux.codes 拆解、Reddit r/Roborock 实测等公开资料并结合作者物理拆解与固件源码逐项验证。读完本文你将掌握如何为 OOMWOO 选择固定式或 FlexiArm 可伸缩边刷电机、如何确认边刷电机与主刷电机在 GD32 固件中的控制指令与数据格式、如何设计机器人侧镍片 底座侧 pogo pin 的接触式充电系统以及如何通过固件中的充电标志位与电压偏移量判断已上座/正在充电状态。1. 背景三个新增 BOM 条目的来龙去脉OOMWOO 的部件采购清单BOM.md在 2026-07-14 至 07-16 之间新增了三个可研究的部件规格条目Commit说明日期5977b86Sourced side brushes采购边刷07-1461a6063Source side brush motor assembly采购边刷电机组件07-1437f0bdcSourced robot charging contacts采购机器人充电触点07-16壁障传感器与地毯传感器commit2a71e64、91476ba在配套文档 contributions/part-specs/OsakaTX/wall-carpet-sensor-specs.md 中单独覆盖本文不展开。结合 docs/design-document.md 的打印 vs 采购策略§2边刷组件属于混合方案Hybrid采购现成的刷头 小型齿轮电机3D 打印安装支架并且 v1 明确固定式Fixed而非可伸缩式Extendable——可伸缩 FlexiArm 是机械复杂度很高的执行机构被列为 P2 社区改装方向而非 MVP 需求§3.1。这套决策正是本文三组部件规格要支撑的落地细节。2. 边刷电机Side Brush Motor2.1 BOM 条目与两种变体类型价格兼容型号说明固定式Fixed$7-10Roborock S5、S50、S51、S52、S55、S502-00/01/02/03、S552-00、S5 Max、S6、S6 Pure、S6 MaxV、S60、S61、S65、S7、S7 MaxV、S7 Plus、S70、S75Xiaowa/Xiaomi C10、E20、E25、E35标准边刷电机可伸缩式FlexiArm$18-35Roborock Qrevo Master/Edge/Slim/Pro/S Pro、S8 MaxV Ultra、S8 Max Ultra、Q55 Pro、G20、G20S、V20电机驱动伸缩臂固定式电机与主刷电机一样是跨 Roborock S5S7 MaxV 全家族含 Xiaomi C10/E20/E25/E35共享的标准替换件零售 $7-10 即可买到。FlexiArm 是可伸缩的新一代设计用于旗舰型号Qrevo、S8 MaxV、G20S、V20不可与固定式直接互换。2.2 电机类型——物理拆解确认类型有刷直流电机Brushed DC motor——由 Reddit 拆解u/BinturongHoarder2025-01确认内含碳刷磨损电机内部发现煤尘/碳粉两端为烧结青铜自润滑轴套sintered bronze self-lubricating bushings而非滚珠轴承电机外壳未密封可能受灰尘侵入影响电机无法无损打开拆解即破坏机器人通过电流检测识别堵转并关闭电机作为安全措施结构金属 PVC 外壳重量约 0.150 kgAmazon 替换电机 Mytkoj 品牌清单数据从固件与 I/O 板设计角度看堵转检测正是 docs/ARCHITECTURE.md §5.4 中 MCU电流限制卡死刷头current-limits a stuck brush这一硬安全职责的物理基础——安全逻辑始终位于 STM32 MCU而非 Linux/ROS2 侧。2.3 齿轮箱Gearbox——拆解确认类型2 级减速塑料齿轮箱齿轮箱内有两个白色塑料齿轮内含润滑脂齿轮与润滑脂通常可靠——电机故障才是常见问题而非齿轮传动比官方未公布AliExpress wiki 声称 1:40S5/S5 Max、1:45S6 Pure/MaxV、1:50S7/MaxV——这些值来自零售 wiki未经制造商数据表核实应视为近似值安装方式3 颗螺丝将齿轮箱组件固定到底盘电机内部由 2 颗螺丝固定电机前端有一个对位凸台alignment nub嵌入第 3 个孔位2.4 电气接口接触焊盘电机 PCB 上的 TP1 和 TP22 焊盘触点简单 DC /−连接器2 线连接到主板按 AliExpress wiki 安装指南为小型 JST 型连接器具体型号/间距仍属未知缺口工作电压官方未公布机器人电池为 14.4V 标称VacuumTigerconstants.rs的 13.5-15.5V 范围。边刷电机很可能运行在电池电压或 PWM 调节的较低电压下速度控制通过 GD32 固件进行 PWM 控制2.5 固件控制VacuumTiger——源码验证参数值来源指令CMD_SIDE_BRUSH 0x69constants.rs第 19 行数据格式4 字节负载data[4] 速度u80-100%packet.rs第 141-149 行APIpub fn set_side_brush(mut self, speed: u8)sangam-io/src/devices/crl200s/gd32/packet.rs第 145 行文档0x69 | Side Brush | 1 byte | ✅ | 32x | HIGH | Working in SangamIO, matches AuxCtrlpacketBrushSpeedsangam-io/src/devices/crl200s/COMMANDS.md组件 IDside_brushcommands.rs第 75 行与边刷同族的主刷电机Main Brush Motor控制接口一并列出本文文档第 4 节BOM 已于 07-14 加入参数值指令CMD_MAIN_BRUSH 0x6A数据格式4 字节负载data[4] 速度u80-100%APIsangam-io/src/devices/crl200s/gd32/packet.rs第 134 行文档0x6A | Rolling Brush | 1 byte | ✅ | 32x | HIGH组件 IDmain_brush两路电机均通过 GD32F103VCT6 上的 PWM 输出驱动速度字段为 0-100% 的 u8 值OOMWOO 自定义 I/O 板STM32G473VCT6 方案见 docs/ARCHITECTURE.md §5.4 与 contributions/io-pcb延续了这一MCU 独占电机驱动 电流检测堵转保护的架构范式。2.6 主刷电机 BOM 条目上下文参考类型价格兼容型号说明主刷电机 齿轮箱$7-11Roborock S5、S50、S51、S52、S55、S502、S552、S6Xiaowa C10、E20、E25、E35需刷座适配器brush socket adapter2.7 故障模式参考常见故障清洁过程中边刷停止旋转。根因通常是碳刷磨损或烧结青铜轴套卡死而非齿轮故障。机器人通过电流检测发现堵转后禁用电机。标准修复方式是直接更换——电机设计为便于快速更换约 10 分钟作业仅需 Phillips #2 螺丝刀。3. 边刷Side Brushes3.1 BOM 条目类型价格兼容型号说明5 臂$2-8Roborock S5、S50、S51、S55、S6、S60、S6 Pure标准 5 臂边刷3 臂$3-9Roborock S8 及许多其他 Roborock 型号3 臂设计2 臂弧形$3-7Roborock Saros可能适配许多其他型号3.2 安装方式单颗 Phillips #2 防脱落螺丝将边刷固定在电机轴上拧下螺丝后刷头即可取下——除螺丝刀外无需其他工具边刷对位很重要若刷头不与墙面平行会产生拖拽并过早磨损这与 docs/design-document.md §3.1 的决策呼应圆形机身 固定边刷先解决边角清洁corner cleaning的大部分收益可伸缩式留作 P2 社区改装。4. 充电触点Charging Contacts4.1 BOM 条目——机器人侧规格值数量2材质镀镍钢条Nickel-plated steel strip尺寸约 1mm 宽、0.1mm 厚、5cm 长价格$1.50-2.50来源标准镍条AliExpress/Amazon/eBay注意上游 BOM.md 中Charging contacts条目给出的宽度规格为 ≥10mm wide1 对 $3-5而本文档拆解实测为约 1mm 宽——两条数据来自不同来源BOM 为采购搜索参考本文档为物理规格研究采购前应以实际到货件测量为准。4.2 BOM 条目——底座侧规格值数量2类型镀金 pogo pin弹簧探针额定电流4A价格TODOBOM 中尚未定价底座侧充电触点在 BOM.md 的 Dock 表中对应条目为 Gold-plated pogo pins ≥4A; rear-vertical, above water line2-4 个$2-6?并强调后部垂直布置、位于水位线之上——这是为未来带水箱的洗烘底座预留的防水设计约束。4.3 充电系统规格参数值来源底座电源输出20V DC1.2A24WAmazon/AliExpress 上 Roborock S5 替换适配器清单触点处底座输出约 19.8-20V DC机器人停靠时Reddit r/Roborock 用户实测2023-06机器人电池电压13.5-15.5V4S 锂离子VacuumTigerconstants.rsBATTERY_VOLTAGE_MIN 13.5、BATTERY_VOLTAGE_MAX 15.5电池标称电压14.4Vmock 配置默认 14.8VVacuumTigermock/config.rsdefault_battery_voltage() 14.8充电方式接触式非感应/无线Roborock S 家族标准从项目架构看OOMWOO 电池为4S2P Li-ion、14.4V 标称、约 5200 mAh / 75Wh、16.8V CC/CV 充电 NTC 温度检测docs/ARCHITECTURE.md §5.3并保留充电控制电路charge-controller IC与底座触点作为 I/O 板电源部分的设计项docs/design-document.md §5。充电/底座相关模块须通过维护者安全审查docs/CONTRIBUTING.md 第 136 行、docs/ARCHITECTURE.md §8。4.4 固件充电检测VacuumTiger——源码验证充电标志位偏移OFFSET_CHARGING_FLAGS 0x0796 字节状态包的第 7 字节标志位Bit 0FLAG_DOCK_CONNECTED 0x011 机器人已停靠在充电底座上Bit 1FLAG_CHARGING 0x021 机器人正在充电电池电压偏移OFFSET_BATTERY_VOLTAGE_RAW 0x08第 8 字节原始值 / 10 伏特充电器电源指令CMD_CHARGER_POWER 0x9B——1 字节启用/禁用来源sangam-io/src/devices/crl200s/constants.rs、SENSORSTATUS.md补充说明roborock-s5-mainboard-ics.md中确认原厂主板上还有TI BQ24773 电池充电控制器/电源监控 ICU25 附近OOMWOO 自定义 I/O 板可用同类充电 IC 实现 16.8V CC/CV 充电路径参见 contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-spec-jul18-update.md 中 NTC 10.7 kΩ 与 0.62 MΩ 电池识别电阻的说明。在 ROS2 层这些状态通过 docs/SOFTWARE_INTERFACES.md 定义的接口暴露/battery_stateMCU → CPU电池电压/电流与充电状态、/oomwoo/dock_ir/front_left|right最终接近阶段的底座 IR 归航强度与/oomwoo/dock_ir/search_left|right搜索阶段左右侧底座信标强度。这与 contributions/dock-cycle RFC 的undock → 返航 → 精确对接 → 确认充电开始 → 底座服务流程衔接——精确对接的验收标准之一就是确认充电已开始。4.5 充电触点设计笔记机器人侧镀镍钢条机器人使用扁平弹簧金属条作为充电触点而非 pogo pin镀镍在低成本下提供耐腐蚀性条状尺寸约 1mm × 0.1mm × 5cm是标准镍条现货——与电池组点焊所用材料相同弹力来自条材自身的弯曲而非独立弹簧机构接触电阻镀镍触点通常为 30-50 mΩ——足以承载 1.2A 充电电流底座侧镀金 pogo pin4A镀金0.3-0.76 µm Au 覆盖 Ni确保低接触电阻与耐腐蚀性4A 额定值相比 1.2A 充电电流提供 3 倍安全裕量Pogo pin 的工作行程吸收对接错位典型1.5-3mm 压缩量扫地机器人应用的弹簧力通常为 40-120 cN40-120 gf优质 pogo pin 寿命50,000-100,000 次插拔循环成本约 $0.22-0.30/个镀镍镀金版本 25-40%5k 批量价为 oomwoo 提供的设计参考2 针配置V 与 GND最简单的充电方案无数据可选 3-4 针增加底座检测或温度检测底座用 pogo pin弹簧加载机器人用平面焊盘更易清洁无碎屑侵入磁吸对位可选但可显著提升对接可靠性这与 docs/design-document.md §2 中底座基础充电 打印外壳 采购触点pogo pin/弹簧触点/磁铁磁铁可承载 10A 墙插适配器 IR 信标 LED的 DIY 路径完全一致也与 contributions/dock-cycle 中在 Gazebo 中为对接模型添加充电触点 可检测标记IR 信标/ AprilTag / LiDAR 可见的反射强度图案的建模要求对应。5. 数据可信度分级与来源验证表本文档刻意对每条数据标注了来源与可信度分级一级来源物理拆解、运行中固件源码验证、二级来源制造商指南、零售清单以及明确标注未验证的零售 wiki 数据。数据点来源验证级别边刷 有刷直流电机Reddit 拆解u/BinturongHoarder2025-01物理检查——一级来源齿轮箱 2 级塑料齿轮iFixit 指南 particleflux.codes 拆解物理拆卸——一级来源电机触点焊盘 TP1/TP2particleflux.codes 拆解物理观察——一级来源CMD_SIDE_BRUSH 0x69VacuumTigerconstants.rs第 19 行运行中固件源码——已验证边刷速度 u8 0-100%VacuumTigerpacket.rs第 141-149 行运行中固件源码——已验证CMD_MAIN_BRUSH 0x6AVacuumTigerconstants.rs第 20 行运行中固件源码——已验证CMD_CHARGER_POWER 0x9BVacuumTigerconstants.rs第 51 行运行中固件源码——已验证充电标志位偏移 0x07VacuumTigerconstants.rs第 62 行、SENSORSTATUS.md运行中固件源码——已验证FLAG_DOCK_CONNECTED 0x01VacuumTigerconstants.rs第 101 行运行中固件源码——已验证FLAG_CHARGING 0x02VacuumTigerconstants.rs第 100 行运行中固件源码——已验证电池电压 13.5-15.5VVacuumTigerconstants.rs第 96-97 行运行中固件源码——已验证底座输出约 20VReddit 用户实测 Amazon 适配器清单社区实测 零售规格底座适配器 20V 1.2A 24WAmazon/AliExpress 替换适配器清单零售产品规格电机重量约 150gAmazon 清单零售清单——二级Pogo pin 4A 镀金规格SUNMON 指南 Alibaba 指南制造商指南——二级传动比 1:40/1:45/1:50AliExpress wiki 文章零售 wiki——未验证可能为近似值6. 尚未闭合的缺口Remaining Gaps缺口类别备注边刷电机确切电压需在运行中的机器人上用万用表测量或获取电机数据表边刷电机 RPM空载与负载需转速计或示波器测量齿轮箱传动比精确齿数⚙️需拆卸并数齿电机连接器类型JST 型号/间距需物理检查连接器底座 pogo pin 型号/零件号需物理检查底座底座侧充电触点定价BOM 列为 TODO——标准 4A 镀金 pogo pin 零售约 $0.50-1.00/对FlexiArm 可伸缩电机规格较新设计公开拆解数据有限这些缺口明确指向后续可验证的测量任务万用表测电压、示波器测 PWM/RPM、数齿、检查连接器丝印。OOMWOO 的 contributions/part-specs 贡献指南正是为此设计——任何持有同款零件的贡献者都可以用相同方法复核并提交规格表含引脚图、波形捕获与来源说明经维护者验收后合入。7. 总结三组部件在 OOMWOO 中的落地路径边刷电机v1 采用固定式有刷直流电机$7-102 级塑料齿轮箱减速通过 GD32 固件CMD_SIDE_BRUSH 0x69以 0-100% u8 值做 PWM 调速堵转由电流检测保护。FlexiArm 可伸缩变体$18-35留作社区 P2 改装。边刷按价格与臂数5 臂 $2-8 / 3 臂 $3-9 / 2 臂弧形 $3-7选通用替换件单颗 Phillips #2 防脱落螺丝固定注意对位以避免拖拽磨损。充电触点机器人侧用约 1mm×0.1mm×5cm 镀镍钢条弹力来自条材自身弯曲接触电阻 30-50 mΩ底座侧用 4A 镀金 pogo pin3 倍电流裕量1.5-3mm 工作行程吸收错位底座 20V 1.2A 输出机器人 4S Li-ion 电池 14.4V 标称。固件通过状态包 0x07 偏移的 bit0上座/bit1充电与 0x08 偏移的电压原始值/10 伏特判断充电状态CMD_CHARGER_POWER 0x9B控制充电器通断。这三组部件共同支撑 OOMWOO 的基础充电底座 MVP打印外壳 采购触点 墙插适配器 IR 信标见 docs/design-document.md §2 与 contributions/dock-cycle并为后续自动集尘、洗烘等高阶底座预留了防水与电流裕量。本文档为 OOMWOO 开源项目 contributions/part-specs/OsakaTX/side-brush-charging-contacts-specs.md 的技术解读与仓库级佐证扩充全部可验证数据均可在上述路径与 BOM.md、docs/ARCHITECTURE.md、docs/design-document.md 中追溯。【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考