PX4 EKF2 源码解析（十九）：空速、侧滑、阻力与风速估计

PX4 EKF2 源码解析（十九）：空速、侧滑、阻力与风速估计摘要EKF2 的水平风速状态需要空气动力观测才能稳定估计。固定翼主要使用真空速和零侧滑约束，多旋翼可使用机体阻力模型。本文给出观测模型、可观性和源码结构。1. 地速、空速与风速导航系中：vairn=vgroundn−wn v_{air}^n=v_{ground}^n-w^nv