Microduck发布不到一周被拆解：整机可复刻，但个人散买零件不划算！

【导语Microduck发布不到一周就被人在GitHub仓库反推出装配关系、爆炸图等得出“整机可复刻”的结论。虽复刻方案与原版软件兼容但个人散买零件成本高。】Microduck硬件信息被反推GitHub上的microduck - replica仓库中作者fanhao375从Microduck官方的MJCF仿真模型和47个STL网格文件里反推出整台25厘米双足鸭子机器人的装配关系、爆炸图、CAD装配体以及精确到0.1毫米的零件对照表。Microduck软件开源、硬件不开源作者从公开的仿真模型入手重新对齐STL网格到世界坐标导出的装配体可在多种CAD软件中打开。反推结果完整电子部分曾遇难题反推结果相当详细整机737克尺寸为144×141×264毫米有15个Dynamixel XL330舵机。运动学树被详细拆解各关节活动范围、质量、惯量都有标注头部占整机约四分之一重量会让步态训练变难。作者在电子部分遇到难题自研PCB没有原理图曾判断“机械可复刻电子是硬墙”后来从Rust源码逆向功能结论变为整机可复刻。主控是Radxa Zero 3W模块IMU是LSM6DSV16X等都是通用件仅imu_to_dxl板子需自己设计且协议已反推出。复刻方案与原版软件兼容但个人成本高复刻方案和原版软件完全兼容因主控型号一致官方Rust运行时和9个ONNX策略文件可直接使用只有硬件改动才需重新训练。不过作者也给出警告仿真用的STL非工程件直接打印难装配且个人散买零件成本远高于399美元的规模化生产价如14个XL330舵机按欧洲零售价算要640欧元比整机还贵。编辑观点此次对Microduck的拆解意义重大虽个人复刻成本高但将其变成可折腾的工程蓝本为后续硬件开发提供思路。