PX4 EKF2 源码解析（七）：`predictState()` 与惯性导航递推

PX4 EKF2 源码解析（七）：predictState()与惯性导航递推摘要状态预测把一段时间内的角增量和速度增量传播到姿态、速度与位置。本文逐项推导 PX4 v1.14.3predictState()，说明偏差补偿、地球自转、坐标旋转、重力补偿和梯形位置积分的实现。1. 输入不是瞬时角速度imuSample保存积分量：Δθm=∫ωmdt,Δvm=∫fmdt \Delta\theta_m=\int\omega_mdt,\qquad \Delta v_m=\int f_mdtΔθ