PX4 EKF2 源码解析（六）：滤波器初始化与姿态对准

PX4 EKF2 源码解析（六）：滤波器初始化与姿态对准摘要EKF 启动并不等于立即获得完整导航解。PX4 EKF2 先检查 IMU 积分周期，低通积累静止数据，以重力方向初始化倾斜角，再建立协方差和输出预测器；偏航与水平辅助则在后续融合状态机中完成。本文解析初始化条件及各状态标志的时序。1. 初始化状态机