具身智能(55)：AMR移动底盘及主要功能、功能实现方法

一、AMR移动底盘基础定义与核心组成AMR（自主移动机器人）移动底盘是AMR的核心承载与运动基础，是集成机械结构、动力系统、感知传感器、控制算法、驱动模块的一体化移动载体，区别于传统AGV需预设轨道、磁条、二维码的受限移动模式，可依托自主感知与算法实现无轨自主移动、环境自适应运动，广泛应用于工业仓储、智能制造、商用服务等场景。AMR移动底盘核心组成分为五大模块，所有功能均依托各模块协同实现：机械运动模块：含驱动轮、万向轮/麦克纳姆轮、悬挂支架、承载机架，决定底盘运动形态与负载能力；动力供电模块：锂电池组、电源管理系统（BMS）、稳压供电单元，为整机持续供电并保障用电安全；环境感知模块：激光雷达、深度视觉相机、超声波传感器、毫米波雷达、碰撞传感器、IMU惯性测量单元；控制运算模块：主