122、双摄/多摄标定——外参标定与视差校正的产线实现与精度控制

122、双摄/多摄标定——外参标定与视差校正的产线实现与精度控制产线上那台双摄模组又挂了，良率掉了三个点。拉出来一看，不是镜头脏污，也不是AA胶固化偏移超标，是标定工位在常温下做的外参，到了整机里跑在45℃的壳温下，视差图直接裂开——边缘区域出现了一条一条的横向条纹，像梳子齿一样。这事儿我遇到过不止一次，每次都是同一个根子：产线标定只做了单温度点的外参求解，压根没考虑热膨胀带来的主点漂移和旋转微变。先说外参标定在产线上的真实形态。实验室里你用棋盘格、高精度转台、甚至激光跟踪仪去标，那叫研发验证。产线上不行，产线要的是节拍，一颗模组的标定时间被卡在15秒以内，包含上料、对位、采图、计算、下料。所以产线外参标定几乎清一色走的是“双目标定板 + 单帧/多帧采集 + 离线求解”的路子，标定板是陶瓷或玻璃基板，上面是圆点阵列或者棋盘格，放在固定治具里，模组通过机械手抓取到固定距离和角度。这里有个坑：机械手定位精度本身就有正负0.05mm的重复性，你要是把标定板放在机械手末端去动，那外参里就混入了机械手的运动误差，解出来的旋转矩阵R和平移向量T看着收敛，实际是假收敛。正确做法是标定板固定不动，模组动，或者干脆模组固定、标定板用高精度位移台移动，位移台重复精度得做到正负0.01mm以内。产线外参求解的核心方程还是那个对极几何约束，但工程实现上有个关键取舍——你用几组姿态？实验室里转个十几二十个姿态，求最小二乘。产线上时间不够，通常只采三到五个姿态，而且姿态之间要有足够的旋转差异，不能都是平移。这里踩过坑：有工程师为了省时间，让机械手只做纯平移，三个位置拍三张图，然后解外参。结果解出来的R矩阵对角线元素偏离1很多，T向量长度也不对。为什么？纯平移下，对极几何的约束退化了，旋转分量不可观。你至