ORB-SLAM3 ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPoseToBody

类的作用：表示将一个世界点通过body位姿（优化变量）和固定的body到右相机的相对变换（mTrl），投影到右相机图像平面，计算重投影误差。(世界点Pw 先变换到body坐标系下（双相机模式下是左相机或主相机，imu-camera 模式下是imu body）点 Pb,再变换到右相机点 Pcr,后投影到右相机图像，计算重投影误差。顶点的姿态是body系 在世界坐标系下的姿态)数学公式：误差向量（2维），以及如何从位姿和外参计算投影点。雅可比推导：误差对位姿扰动（左扰动）的导数，链式法则涉及body到右相机的变换。与EdgeSE3ProjectXYZOnlyPose的区别：增加了外参变换。代码可能的结构（注释形式）：类定义，成员变量Xw, pCamera, mTrl等，computeError和linearizeOplus的实现逻辑。ORB_SLAM3::EdgeSE3ProjectXYZOnlyPoseToBody是 ORB-SLAM3 中用于双相机/鱼眼系统中右目（或第二相机）仅位姿优化的单目投影边。它连接一个位姿顶点（代表body 坐标系在世界中的位姿Twb），并利用已知且固定的body→右相机的外参Trl​