机器人轨迹规划初学记录

机器人轨迹规划初学记录在机器人操作领域针对机器人轨迹/路径规划大致可以分为3种情况已知目标点计算一条无碰撞可达的路径已经有了路径点但是不完美存在关节突变点等问题希望基于该路径点进行二次优化已有路径点通过时间参数化生成轨迹1. 轨迹规划目的计算一条无碰撞且丝滑的轨迹准备: 场景的构建/同步机器人的构建输入: 起点关节坐标系下终点迪卡尔空间坐标系下输出: 时间参数位置速度加速度jert说明目前只测试计算一组起/终点的轨迹效果对比如下(左侧是优化前,右侧是优化后的):2. 轨迹优化目的优化现有的路径点并进行时间参数化准备: 场景的构建/同步机器人的构建输入: n个轨迹点输出: 时间参数位置速度加速度jert效果对比如下(左侧是优化前,右侧是优化后的):