cuRobo vs Coal (原 HPP-FCL): GPU 暴力并行与 CPU 精确几何, 机器人避障的两条技术路线

cuRobo vs Coal (原 HPP-FCL): GPU 暴力并行与 CPU 精确几何, 机器人避障的两条技术路线做机器人运动规划时，你迟早会撞上这两个名字：NVIDIA 的cuRobo和 LAAS-CNRS 的Coal（2024 年前叫 HPP-FCL）。它们经常被放在一起比较，但其实根本不是同一类东西——一个是完整的 GPU 运动生成系统，一个是精确的 CPU 碰撞检测库。这篇文章从技术路线、性能、优缺点到选型场景做一次系统对比。一、先搞清楚：它们不是同一个层次的东西对比之前必须先校准定位，否则所有比较都是错位的：Coal1是一个碰撞检测与距离计算库。它只回答一个问题：“这两个（或一堆）几何体之间有没有碰撞？距离多少？最近点/接触面在哪？” 运动规划、轨迹优化、感知融合它一概不管，需要你自己搭，或者配合 Pinocchio、Crocoddyl 使用。cuRobo